O regime constitucional brasileiro permite que uma pessoa seja detida legalmente em duas ocasiões: se houver uma ordem judicial determinando a sua prisão ou se ela for pega em flagrante delito.

De acordo com o artigo 302, do Código de Processo Penal (CPP) considera-se em estado de flagrante delito que:

I - está cometendo a infração penal;

II - acaba de cometê-la;

III - é perseguido, logo após, pela autoridade, pelo ofendido ou por qualquer pessoa, em situação que faça presumir ser autor da infração;

IV - é encontrado, logo depois, com instrumentos, armas, objetos ou papéis que façam presumir ser ele autor da infração.

Ao ser preso em flagrante, o indivíduo ficará em custódia das autoridades, enquanto é realizada a coleta de evidências e depoimentos. No prazo de 24 horas, o acusado é apresentado ao juiz que irá avaliar se ele será recolhido à prisão preventiva, receberá a liberdade provisória com ou sem fiança, ou se a detenção é irregular. Trata-se da Audiência de Custódia.

A prisão em flagrante delito, é fundamentada no artigo 5, inciso LXI da Constituição Federal de 1988 e regulamentada pelo CPP, artigos 301 a 310.